刘备早年结识了关羽和张飞，三人一见如故，便结成了异性兄弟，不求同年同月同日生，但求同年同月同日死。赵云是后来刘备在公孙瓒手下暂居时结识的，后来公孙瓒被袁绍击败，赵云便投靠到了刘备的麾下。
关羽和张飞英勇盖世，而且关羽十分傲气，连骨子里都带着一股傲气，可谓是傲视群雄。假如让关羽去当的话关羽虽然表面不会说什么但是心里肯定会有不满。而张飞脾气十分暴躁，可谓是个莽汉，只会一味地杀杀杀，更别说伺候刘备家人了。赵云相对来说心思比较细腻，遇到事情一般都会动脑子解决，也没有关羽的傲气，更懂得怎样服务刘备的家人。
长坂之战前，曹操命他的特种部队虎豹骑以每日三百里的速度追击蜀军，而刘备的速度是日行二十华里，因此，蜀军很快被以虎豹骑围于长坂坡，刘备率张飞等丢下家小夺路突出，赵云单骑救出甘夫人及阿斗与刘备汇合。这次护卫成功将赵云的武勇义勇忠勇体现得淋漓尽致。
刘备的保镖一直都是赵云没换过，虽然最高职称只是“翊军将军”，但刘备给予赵云很大权利。直属于刘备的独立军政体系，当时已是征西将军的黄忠在汉水之战时，都需要赵云授予兵马!
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